スプラ3のヒーローモードって、１回チェックポイント通過したらその後ゴールせずに再起動しても また

本体のスリープだったらチェックポイントから再開できます。

スプラトゥーンのソフトを落としたり、バンカラマッチを挟んだりするとまた最初からやり直しとなります。

丁寧な回答ありがとうございます！！ラッコ可愛いです！

出来ません。
チェックポイントを通ったあとにスリープ状態で放置なら
チェックポイントから再開できますが、
再起動するのならステージから出されるので
チェックポイントも解除されて最初からやりなおしになります。

チェックポイントというのは
あくまでも｢そのステージに居る間のみ｣効果が発揮されるので。