原神の伝説任務って、クリアしたらキャラが貰えるとかあるんですか？？

現状では無いですね

ガイア、アンバー、リサの場合はわかりませんが
今後の第1幕以降があれば
報酬に入ってくる可能性は無きにしも非ず

それ以外は以下

ガイア、アンバー、リサ
メインストーリー

シャンリン
螺旋で特定階層踏破
※期限なし

バーバラ
冒険者ランク20到達
※1.1アプデまで（11/11予定）

フィッシュル
1.1アプデ後のイベント予定
※期限不明

キャラ貰えることは無いですよ。