ドラクエ10のps4 の体験版でも、仲間を誘って冒険出来るんですか？

できますよ！

しかし、体験版では、「白チャット」と呼ばれる、自分の周りの不特定多数に対するチャットのうち、自由文入力でのチャットができません。
「ありがとう」「よろしくお願いします」といった、あらかじめ登録されている定型文のみ、白チャットが可能です。
（定型文を新たに作ったり、あらかじめ登録されている定型文を変更することは、できません）

一般的に、周りにいるプレイヤを仲間に誘う場合は、白チャットで
「一緒に○○へ行きませんか？」
など、仲間にしたいプレイヤに白チャットで話しかけて、誘います。

体験版キャラはそれができないため、周りにいるプレイヤを誘って仲間を集めることが、かなり難しいです。
定型文だけでは限りがあるので…

なお、仲間になれば、仲間同士は「パーティチャット」で自由文入力によるチャットが可能です。
また、フレンド（ゲーム内の友人）登録したプレイヤとは「フレンドチャット」、チーム（ゲーム内でプレイヤが自由に作れるコミュニティ）に加入すれば、チームメンバ同士で「チームチャット」ができるようになり、自由文入力のチャットが可能です。

体験版では、仲間になったり、フレンドになるまでのコミュニケーションが取りづらい、ということですね。
ですが、一度仲間になったりフレンドになれば、自由なコミュニケーションができます。

出来るわよ。
私は課金側だったけど、何人も体験版のフレがいて、一緒に冒険した。