龍が如くシリーズで、ミニゲームなどの寄り道要素が充実してるのはどの作品ですか？

5が一番充実していたと思います。
ゴルフは３が本格的な感じがします（他は練習場）
ポケットサーキットが面白いのは０ですね(‘∇’)