龍が如く6でアウトランやスペースハリアーのミニゲームってタイトル画面からでもプレイできますか？

はい、タイトルからはぷよぷよとVF5FSの対戦モードしか選択できません。
それは他の龍が如くシリーズも同じで、ゲーセンで遊べるミニゲームはメニューには出てこないようになっています。