かやのみのような、実際に声優さんが出ているような番組ありませんか？ ラジオではなく、本人が出演…

わかりやすく言えば『声優番組』という括りで多数存在します。
ラジオも「本人が出演しているもの」に変わりありませんよ。

『かやのみ』は動画番組ですが、
音声番組は抜きにして映像での出演が条件という意味でしょうか？

例えばかやのん（茅野愛衣）が出演しているものだと
●ガンガンGAちゃんねる（26回32回41回担当）
●宝探しDVD『探偵学園エデン～怪盗アビルからの挑戦～』
●食戟のソーマ『お食事処まつおか』（単体のDVD撮り下ろしで出演）
後はニコ生とか

かやのんに限らなければ、同上に加え
●Lisani Navi（旧・リスアニTV/出演は声優だけではないが）
●佐倉としたい大西
●竹達彩奈 My Sweets Home
●東京エンカウント
など

要は顔出しってこと？

それなりに数あるし、視聴媒体がわからないと回答しようがない。

ちなみに今はCS放送の日テレプラスで月1回放送「梶100！ 〜梶裕貴がやりたい100のこと〜」再放送見ながら回答中(笑)