プリコネR 正月から初め、上から6人だけでノーマルクエスト16までは何とか星3クリアできました。

やはりフェスキャラ無しは相当厳しいと思います。それから魔法キャラもゼロなのでいずれ詰まる場面が出てくる様な気もします。
フェスキャラはそのうち少しずつ揃えるとして、現状でやるべきことは、そろそろ星6解放が見えてきているのでそれに備えた方が良さそうだと言うことです。
まずはユカリをある程度育てているので解放して全体回復役を手に入れます。
それから、現状では物理防御デバフが足りないのでレイの星6解放を目指します。そのためにはミヤコを星3にして育成とデバッファーとして編入生アオイも育てたいです。
次はサレン星6とアキノ星6を目指せばアタッカー不足をある程度解消できるのではないでしょうか。
クエストに関しては最終手段になりますが、カンストのフレンドを作ってヒヨリ星6を借りればヒヨリ星6単騎で星3クリアができます。