VRoidで作った3DキャラクターはVTuberのように配信などで使うことができますか？

出来ますよー。
ついでに大まかな許可してる行為一覧

https://vroid.pixiv.help/hc/ja/articles/360008211814-VRoid-Studio%E3%81%AE%E5%95%86%E7%94%A8%E5%88%A9%E7%94%A8%E3%81%AF%E5%8F%AF%E8%83%BD%E3%81%A7%E3%81%99%E3%81%8B-

・VRoid Studioで作成した出力物を画像として、電子書籍や印刷物で利用し販売する場合
・VRoid Studioで作成したキャラクターを利用して、動画配信等を行い広告収入を得る場合

ちゃんと許可されてるから出来るんですけどねぇ

ただ、これは自分でvroidを用いて制作したキャラクターの場合なんで
配布されてるキャラクターや素材を利用する場合は
各作成者の利用規約などによります

利用規約に書いてある通りです。
配信で使用する事はできますが収益化やグッズ化などはできません。