無双シリーズで、猛将伝とempiresといろいろあるのですが、何がどう違うのですか？

違いを説明する前に分かり易くするために無双シリーズの概要を説明します。無双シリーズというのは軍勢同士が戦う戦場で武将等を操作し一騎当千の活躍をして味方を勝利に導く事を目的としたゲームです。
歴史SLGを得意としてきたコーエーらしい作品で、自分以外の兵士や武将が自分からは見えないところでも戦っている戦場が舞台になっています。つまり、ちょっとしたリアルタイムSLG的に敵と味方が戦っている戦場で武将を操作するタクティカルアクションゲームとなっています。ここが他のアクションゲームと最も大きな違いになります。そして、このシステムが戦っているのは自分一人ではないという共闘感や味方を救わなくてはという使命感をプレイヤーに与えゲームに引き込みます。

以下は質問の本題です。

①通常のナンバリングタイトル。俗に言う無印。
例
真三国無双1〜7
戦国無双1〜4
ガンダム無双1〜3
などなど。
これらはストーリーモードを主に楽しめる作品です。
作品により、武将個人視点のストーリーであったり勢力視点のストーリーであったりします。最近の作品は勢力を選択してステージ毎に勢力に属する武将からキャラを選択して遊ぶシステムが多いです。
例えば三国無双6や7なら魏・呉・蜀・晋の4ヶ国のストーリーモードが楽しめます。三国志を各勢力の視点で描きます。プレイヤーは三国志のお話しに出てくる戦いに武将として参加します。また、各ステージはその戦いに応じたストーリー要素やイベントが盛り込まれていて、例えばレッドクリフでも有名な赤壁の戦いなら火計を成功させるための命令などが出されたりします。

②猛将伝
こちらは俗に言う拡張キットです。
武将やストーリーの追加などがあります。ただし、一応は猛将伝単体でも追加要素のみ遊べます。with猛将伝は無印と猛将伝が一枚のディスクに収められたセット商品です。
三国無双7の猛将伝でいうと最大の追加要素は三国志最強の武将・呂布のストーリーモードです。
つまり、呂布のストーリーモードを楽しむには猛将伝(又はwith猛将伝)を買う必要があります。

③Empires(エンパイアーズ)
こちらはある意味ではコーエー作品の集大成と呼ぶべきシステムかもしれません。
無双シリーズのタクティカルアクションとコーエーの昔からのお家芸である歴史SLG(信長の野望や三国志)を融合したシステムの作品です。
つまり、戦争部分を無双で再現した国盗りゲームです。
無双アクションの他に簡単な内政や外交などのSLGパートもあります。敵の領地に攻め込んだり、自国に攻め込まれたりすると戦争になり無双ゲームで勝敗を決します。当然、連戦で戦力を消耗した状況などで攻め込まれると寡兵で戦わなくてはならなくなります。
また、軍全体を指揮できる立場でプレイしている場合は戦争でも出陣武将を決められる他、戦場で味方武将達に○○を攻めろ、××を守れなどと命令が出せ、戦術SLG的な要素も楽しめます。
ただし、基本的にストーリーなどはないので物語仕立てで、楽しみたい人には不向きな作品ではあります。

猛将伝…各シリーズの無印をベースに、武将やシナリオが追加されたもの。猛将伝単体でも動作可能だけど、当然ながら無印の本編部分は遊べない。

エンパイアーズ…言うなればスピンオフ作品のようなもので、無印や猛将伝のような「武将または勢力を選んでシナリオに沿ってステージとイベントムービーを交互に進行する」ものとは異なり、ＳＬＧ要素を持たせて「陣取り合戦」を行います。

ただ、最近の無印や猛将伝にはエンパイアーズっぽいモードが有ったりするので「エンパでやれ」と揶揄するユーザーの声があったりなかったりします。