プリコネ ダンジョンのNPCに3パーティーくらいやられました。相手のパーティーにはチエル、水着…

あなたのLvが低いんじゃないですか？
ダンジョンのNPCのLvはあらかじめ決められたLvで定められていて、あなたがそのダンジョンでの適正レベル以上ならTPをためる目的でのオート無し通常攻撃のみで倒せる程度の強さです

一応まじめな説明をしますと、水着サレンとユニがいる編成の場合は物理攻撃力の一番高いメンバーのTPはかなり早くたまります

水着サレン→開幕全体TP回復
ユニ→物理攻撃力の一番高い味方のTPを回復

もし相手の編成に物理火力がチエルだけだとすればほとんどのケースでチエルのUBが2行動目～3行動目で来るはずです
なので、真っ先にチエルを無効化するような編成を考えた方が現実的なんじゃないかな
チエル先頭ならリマを先頭にしてスタンさせている間にクリスなどの単体高火力で押し切る、チエル２番目ならマホやユキを入れてとにかく暗闇にするというような感じでね

敗因はその戦闘を実際に見ないと分かりません。
逆に見ていたなら分かると思います。

基本的には、編成の組み方が悪いか、キャラの育成が足りていないか、のどちらかだと思います。