後、龍が如く6でエンカウントとはなんですか？

エンカウントとは、敵キャラクターと遭遇し、移動画面から戦闘画面（バトル画面）に遷移することを指すコンピュータゲーム用語。とウィキに書かれているので バトルのことだと思われます