スプラトゥーン3にてサーモンランで友達（1人）とオンラインの知らない人とできないのでしょうか。

募集する画面で十字キー横を押したら
フレンドと出来るように切り替えれます。

部屋を立ててフレンドが入ってきてから
準備OKをすると、あとの2人はオンラインから補充されます。