「龍が如く６」と「極２」で刀を持ったボス（染谷・新藤・龍司）が刀を振り上げるのを回避して腰を持っ

動画を観た動きから、どれも強奪の極み・刃物（長刀）だと思います。発動方法は、構えて敵の刀攻撃に合わせて△です。

郷田、新藤、染谷の刀が奪えないのは、刀を奪ってしまうと、演出に矛盾が生じてしまうからだと思います。

ただ…強奪の極み・刃物は、ボス戦では発動しないと思っていました。
動画でも常に発動タイミングがある訳では無いようなので、一時的に発動する場面があるか、バグの一種なのかもしれません。
今となっては、再度ストーリーをプレイしなければ検証できませんが…

習得条件は、それぞれの「強奪の極み・刃物」で調べてみて下さい。