FGOのキャメロットでフリクエの王城を出すのはどうすればいいですか？？

特別な条件はなかったような気がしますが…
基本的にフリクエは、その章を全部クリアすると開放されます。
一部のフリクエは、解放されたフリクエを攻略すると追加で開放されます。

まずは六章クリアしてください。