最近プリコネ始めたのですが、とりあえず好きなキャラ５人育成すればいいですか？

タンク1人サポーター（全体回復のヒーラー）1人アタッカー3人で始めましょう。
タンクはプリンセスペコリーヌがいれば優先的に使いたいですが、星３タンクなら大体強いです。なしなら星２のミヤコがオススメです。
全体回復のヒーラーはプリンセスコッコロがいたら使いたいですが、こちらもいなければ星１のユイや星２のチカ、ミサトあたりを使うことになります。
アタッカーはフェスキャラが大体強いです。
魔法ならネネカ、プリンセスユイ、プリンセスキャル、ホマレ、ランファ。
物理ならプリンセスレイ、クリスティーナ、ムイミ、後、アタッカーではないのですが、ラビリスタあたりを入れるのが良さそうです。

さて、既に回答が付いていますが。

プリコネはキャラクターゲーの面を持ちますが、実際のところゲームシステムそのものは「ガチで編成を組むかどうか」で全く違うダメージになるようなゲームです。
クランバトルという大ボスのHPをクランメンバーで削るものが毎月ありますが、適当に強いキャラを組むのと、ちゃんとした編成を組むので、ダメージが数十倍以上違くなる、というのが当たり前です。

とはいえ、始めたばかりであればそんなことは気にする必要はないので、先に回答している方がいる通り、攻撃を受けるタンク、攻撃役のアタッカー、回復や防御を下げたりする「デバフ」、攻撃などを上げる「バフ」をこなすサポート、と組んで、イベントのクエストなども適宜こなしながら回ってみましょう。
初心者ならば、ハードのボスをとりあえず2回くらいかけてもいいので倒せるようになれば上等です。詳細を見ればわかるように毎回、様々なギミックを持ったボスが出ます。
こうしたボスなど含め、防御力はプリコネでは「最終的に計算して出した攻撃力を（1+防御力/100）で割る、という計算に使われる非常に大きいものなので、防御力を下げるというのは大事だ、と頭の片隅に置いておくと良いです。

ここからは慣れて来てからの話になりますが、キャラクターにはそれぞれ持ち味があり、ノーマルを勧めると解放される各コンテンツに向き・不向きがあったりします。
お気に入りと書かれているニノンは他のキャラが育ってくると、「通常の複数の敵相手」では他のキャラにやや劣ってきます。
一方で、「他のプレイヤーキャラと対戦する」アリーナでは、最高レベルまで強化した場合、最強アタッカーの一角になります。

その他、YOUTUBEでは初心者向け動画が多くあるので、そうしたものを参照するのも良いでしょう。

他に必要な編成などのアドバイスは既にいろいろ書かれていますので、そちらにお任せして、ストーリーを楽しんでみるならば、過去の話として開放されている「サイド」をやってみると良いでしょう。
過去のイベントの話になりますが、色んなキャラクターの顔を楽しむには良いと思いますし、ジュエルを集めることもできます。

まだ、スペシャルフェスが回せるようでしたらそこで回しておくのもありでしょう。