「まおゆう」や「勇者ヨシヒコ」ってスクエニのDQからの著作権侵害に当たらないのでしょうか？

大丈夫みたいですね。
たまにギャグ漫画とかでパロディーでまんまなのが出たりしますけど。,少し髪飾り(髪留め？)が似ていると思いました。

意匠は「ほぼ同じ」、「明らかに流用」、
或いは「誤認させることが目的」
のように、明確な著作権侵害を目的としていなければ
あまり問題になりません（できません）。
構成要素が独自の形態で、著作物の個性を決定付けるもの
でもなく、ドラクエ勇者を表す記号のうちの一つでしかないので
ちょっと似てる、程度であれば「ちょっと似てる」止まりです。

ソックリ！パクリだ！と騒ぐのはむしろ無関係な外野です。

当たるわけ無い。
ヨシヒコの制作サイドがスクエニに許可取って作ってるに決まってるでしょう。
著作権者が許可してるのに、誰の著作権を侵害するわけ？

＞ヨシヒコは問題無さそうですね

まおゆうも大丈夫ですね。
例えば、ドラクエに出てくる王冠なり腕輪なりのデザインが著作物とみなされる可能性は、限りなく０に近いでしょう。
著作物でなければ、著作権は発生しません。
出版社やテレビ局の大小に関係なく、単にまおゆうは、スクエニの著作権を侵害してないので、許可とか得てないだけですね。

＞これがディズニーならヤバかったと思います。

いいえ。ディズニーでも一緒です。
例えば、ミニーマウスと同じような赤に白い水玉のワンピースやリボンを着ている登場人物を描いても、赤に白い水玉のワンピースやリボンのデザイン自体は、著作権で保護されるものではないので、大丈夫ですね(^_^)v

＞勇者風の格好の人物が登場しただけでは訴えられる可能性は極端に低いという事ですね？

訴えるのは、そもそも無理。
ドラクエ以前から、勇者っぽいキャラクターはあるから。
それに、全く同じならまだしも、似てるってだけなら、著作権侵害を立証出来ないでしょうね。
ヨシヒコが許可を得てなければ、訴えられるでしょうが、まおゆう程度では、訴えは、棄却か却下でしょう。